信通配资人形机器人“半马”季军比赛中没换电池突破机器人进家庭一大瓶颈

　　上周六在北京举行的人形机器人半程马拉松赛上信通配资，上海卓益得机器人有限公司研发的“行者二号”获得季军。虽然速度上不如冠亚军，但它是参赛者中唯一没有在比赛中途更换电池的机器人。

　　“‘行者二号’的续航能力长达6小时，充一次电可以跑30公里以上。”卓益得创始人、上海理工大学机器智能研究院执行院长李清都教授说，“通过参加‘半马’比赛，我们验证了肌腱仿生驱动这一技术路线的可靠性，突破了传统机器人受制于电池能量密度和电机功率密度的瓶颈。”

　　在他看来，人形机器人未来进家庭的首要问题是安全性，肌腱仿生驱动技术能实现机器人的轻量化，为它们成为人类生活的小伙伴奠定了基础。

揭开机器人大幅减重秘密

　　李清都从事人形机器人相关研究已有21年。2015年11月，他带领团队研发的“行者一号”机器人用0.8度电持续行走了134.03公里，获吉尼斯世界纪录认证，至今未被打破。它的步行耐力之所以达到世界之最，是因为科研团队遵循仿生学原理，让足式机器人模拟人类行走的运动机制，大幅降低了功耗。

　　此后的10年间，经过4次版本迭代，“行者二号”在卓益得问世。这款人形机器人身高1.7米，整机重量仅28公斤。与身高相仿的其他人形机器人相比，它的重量要轻40%左右。在电池能量密度和电机功率密度不变的情况下，机器人身体轻了，续航能力才会增强。据介绍，“行者二号”的续航能力是大多数人形机器人的6倍左右，所以在“半马”大赛上未换电池。

“行者二号”在人形机器人半程马拉松比赛中信通配资。

　　大幅减重的秘密在哪里？在实验室，李清都指着这款机器人的臀部和腿部告诉记者：“它的臀部有三个电机，它们通过动态耦合，驱动腿部的三个关节——前后摆腿关节、膝关节和踝关节。机器人腿部不装电机，这样就减轻了重量。我们用绳子模拟人的肌腱，把臀部的三个电机与腿部的三个关节连在一起。”通过这种肌腱仿生驱动设计，人形机器人的行走和跑步机制与人类接近，都是靠多条肌腱同时发力形成耦合效果，带动腿部关节运动。

　　在硬件驱动方面，传统机器人多靠单个电机驱动关节，其负载能力取决于关节的峰值扭矩。“行者二号”则采用绳驱动，让多个电机按功率需求动态分配给多个关节，在负载能力不变的情况下不仅节能，而且降低了峰值功率。

　　在软件算法方面，科研团队用跨模态迁移学习技术模拟人类运动，克服了传统双足机器人步态生硬的缺陷，让“行者二号”拥有了类人自然步态。

　　从以往的实验和“半马”大赛的测试来看，这一技术路线能有效降低人形机器人的能源消耗，在保证结构强度支撑复杂任务的同时，让机器人长时间地稳定运行。

卓益得研发人员在训练人形机器人的步行和平衡能力。

让人形机器人有生动表情

　　经过大赛的洗礼，这款机器人有望在哪些应用场景落地？李清都说，它的应用场景可分为三类：一是科研和教学，这是人形机器人目前最大的市场。二是提供情绪价值的服务业领域，如文化旅游和家庭陪伴。由于“行者二号”对关节峰值扭矩的要求远低于其他人形机器人，所以它身上的电机都很小，包裹“皮肤”后，更适合做成形象接近真人的机器人，给人们带来亲切感。第三类场景是设备巡检和安全巡逻。凭借充一次电步行30公里以上的性能，它有望替代人类完成一些需要长时间行走的重复性工作。

　　“为了开发第二类应用场景，我们打算把人形机器人与表情机器人结合，打造一支机器人模特队，展示自然流畅的步态、美丽生动的形象。”李清都透露。在实验室，记者看到了多款表情机器人，它们的脸部很像真人，都是面容娇好的女性形象。据了解，“她们”拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器；基于生成式人工智能技术，能做各种表情，并与用户进行表情交互。

卓益得在研发的表情机器人

　　卓益得还在研发“行者三号”，沿着肌腱仿生驱动技术路线进行版本迭代。公司将凭借这一技术路线安全性好、续航时间长、步态类人等优势，让它学会更多技能，早日适用于家庭陪伴、家政服务等生活场景。

　　目前，这家上海企业已完成1亿元A轮融资，向着独角兽企业迈进。去年7月，上海理工大学启动科技成果赋权改革。李清都团队与校方签约，获得一件职务发明专利和一项专有技术的全部赋权。这一完全赋权改革明确了知识产权归属和校企长期合作关系信通配资，为公司融资发展之路扫清了障碍。“通过改革，卓益得与上理工机器智能研究院形成了紧密的产学研合作关系。依托高校的科研人才和基础研究优势，人形机器人公司的发展会更有后劲。”李清都说。

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